Приспособления для разглаживания одежды были изобретены очень давно. В 4 веке до н. э. в Древней Греции применялись способы плиссировки одежды из полотна с помощью горячего металлического прута, напоминавшего скалку. Для разглаживания одежды в древности использовались слегка обработанные нагретые булыжники.

На Руси до появления утюга ткань разглаживали также сковородой, нагретой на горячих углях или рубелем – приспособлением из рифленой деревянной доски и скалки. Вещь, которую необходимо было погладить, наматывали на скалку и катали по ней доску.

Первое упоминание об утюге найдено в книге расходов царского двора. Запись датирована 10 февраля 1636 года. Упомянутый и описанный утюг стоимостью 5 алтын принадлежал к самому простому нагревательному типу. Весил около 10 килограммов и был монолитным.

В 18 веке пользовались духовыми утюгами, у которых откидывалась крышка для загрузки угля, для раздувания углей нужно было периодически дуть в боковые отверстия на утюге.